擰螺絲、裝配零件、分揀物料、整理衣物……這是今年世界人工智能大會（WAIC）具身智能館中隨處可見的畫面。

這之中，最受關注的，是它們身上與人手相似的雙手。熙熙攘攘的展臺前，常能聽到有人正在跟工作人員打聽：“這手多少自由度？”“有沒有觸覺？”“現在賣多少錢？”

今年，不少機器人整機廠商把靈巧手當成了展示重點之一；一些專門做靈巧手的企業和給手做觸覺模組等解決方案的供應商，也迎來了自己的舞臺。

(資料圖片僅供參考)

從工業裝配到物流分揀，再到家庭服務，這雙看似不起眼的機械手，正成為決定機器人能把活干到什么程度的關鍵。

用靈巧手彈奏鋼琴的機器人。圖/中新圖片

認真動手了

今年的WAIC上，機器人似乎開始比拼誰的手更巧了。

靈巧手公司靈心巧手的展位前，一個穿著裙子的人形機器人正坐在鋼琴前，用它那雙機械手，快速又不失穩重地彈奏著黑白琴鍵。

在它身后，一只“長在”機械臂上的手正在小心翼翼地拿起一個零件，調整位置將螺絲孔對準后，另一只手就用自己握著的自動螺絲刀，從旁邊擰下螺絲釘，再移到剛取過來的零件上，落下螺絲、擰緊。

靈心巧手的產品正在打螺絲。圖/石晗旭 攝

靈心巧手聯合創始人、副總裁張肖龍在現場對中國新聞周刊介紹，這類展示并非簡單按照固定軌跡執行的傳統自動化動作，而是在視覺感知、任務理解與運動控制模型協同作用下，實現更加靈活的操作能力。

另一家具身智能公司靈初智能，在現場展示的是其機器人搭載靈巧手在光模塊產線上工作的兩個環節——抽真空和插拔檢測。

前者過程中，機器人一手拿起裝好光模塊的防靜電袋，放入真空設備中，另一手蓋上蓋子，再用雙手一敲蓋好，抽完真空后，它再從里面將封裝好的袋子取出。

后者則是將光模塊插入接口內，檢測完成后再拔出來。這個過程看似簡單，但實際上光模塊體積小、引腳脆弱、單價高，插拔過程中力的反饋又是微妙的，因此對靈巧手的操作精度有很高要求。

光模塊插拔現場展示。圖/石晗旭 攝

而相比剛性零件，更難處理的，是那些會不斷變化形狀的物體。

在智元機器人展位上，另一個機器人正用自己的雙手緩緩拿起一根細長的粉色氣球，隨后捏住其中一段，旋轉、換手、纏繞，再打結。

雖然它每一步都小心翼翼，但擔心氣球會炸的觀眾，還是不由屏住呼吸。最后當一只氣球狗有驚無險地折出來之后，這口氣才算真正松了下來。

機器人正在折氣球狗。圖/受訪者提供

畢竟，這和抓取杯子、取放零件可不一樣，氣球屬于柔性且易形變的物體，捏輕了會滑走，捏重了會爆。

智元展位上的這款靈巧手，來自其分拆出的公司臨界點。臨界點CTO熊坤告訴中國新聞周刊，之所以選擇折氣球做典型訓練場景，是因為這是可以拆分出幾十個小動作的長鏈條任務，再加上操作對象的物理特征與生雞蛋等相近，因此與日常生活中很多場景的任務難度相當。

長出手感

讓機器人的手趨近人手，并不是一件簡單的事。

“人手擁有27塊骨骼、數十塊肌肉及肌腱協同控制，并分布著大量觸覺感受器，使其能夠完成從抓握到精細操作的復雜動作?！睆埿埜嬖V中國新聞周刊，機器人想接近這樣的能力，需要機械結構設計、驅動系統、傳感器、控制算法和AI模型等多個環節共同配合，任何一個環節的短板，都可能影響操作精度和穩定性。

過去幾年，硬件的突破，為靈巧手奠定了機械基礎。

隨著微型電機、傳動結構、關節設計等關鍵技術不斷成熟，靈巧手能夠在更小的空間內集成更多驅動單元，也擁有了更穩定、更精準的運動控制能力。這讓機器人開始有條件長出更接近人手的復雜結構。

最直觀的體現，是靈巧手自由度不斷提升。

如今，行業主流靈巧手普遍具有10—16個主動自由度，20個以上主動自由度的旗艦產品也已經問世。這意味著，機器人的每根手指都可以更靈活地運動，從過去簡單的開合夾取，到如今完成捏、握、撥、擰等更進一步的精細動作。機器人能夠處理的對象也得以從規格標準的工業零件，逐漸擴展到尺寸、重量、材質等各異的物體。

與此同時，靈巧手還在變得越來越輕。要知道，對于靈巧手而言，每增加一個主動自由度，就等于要增加一個電機。但機器人本體留給手的重量空間有限，如果想把二十多個電機和其他數百乃至上千個零件，都塞進不到1公斤的靈巧手里，就必須在扭矩、體積與重量之間不斷尋找新的平衡。

張肖龍介紹，靈心巧手的新產品O30，在20個自由度下，重量已經控制到了740克左右。熊坤也表示，臨界點最新一代繩驅靈巧手在約500克重量下，實現了22個手部自由度和3個腕部自由度，以及5千克以上的負載。

更重要的變化是，機器人的“手感”也在變強。

此前的靈巧手主要依賴視覺定位目標位置，感知不到接觸后手與物之間的細微變化。如今，隨著觸覺傳感器的發展，機器人不僅能夠感知壓力、接觸位置、滑動趨勢等信息，還能根據反饋實時調整抓取力度。

在為靈巧手提供觸覺解決方案的他山科技展臺，算法研發人員對中國新聞周刊詳細介紹了分布在指尖、掌心的不同傳感器，讓靈巧手能夠識別抓握和移動過程中的切向力（摩擦力等）、法向力（壓力等）的變化，由此判斷物體是否開始滑落，并自主決定是否繼續收緊握力。此外，其還能通過電容反饋感知與物體之間的距離，甚至初步識別接觸物體是金屬還是木材等不同材質。

與此同時，大模型的發展，也正在賦予靈巧手更強的泛化能力。

過去，工業機器人更像一臺自動化設備，每完成一個動作，都需要工程師提前編寫程序。如今，隨著VLA（視覺—語言—動作）模型的發展，機器人開始能夠理解任務目標，自主規劃完整的操作流程。

能實時讓靈巧手復現人手動作的遙操作手套。圖/石晗旭 攝

熊坤提到，以折氣球為例，機器人不再只是完成單次抓取，而是需要根據前一步操作結果，不斷調整后續動作。如果中間發生偏差，還需要重新規劃整個操作鏈條。

這意味著，靈巧手正在從執行動作，逐漸走向完成任務。

成本將持續下降

靈巧手正在成為今年具身智能產業鏈中最受關注的賽道之一。

過去幾十年，工業機器人早已廣泛進入汽車制造、電子裝配等生產線，但它們末端連接的大多只是夾爪這樣的執行器。不過，雖然它結構簡單、效率高，適合搬運、碼垛、抓取等標準化任務，但很難完成擰螺絲、插線束、折疊包裝等需要多指協同、精細控制的復雜操作。

而現實世界的大多數工作，屬于后一種復雜任務。

如果把機器人比作人，大模型是“大腦”，靈巧手就是與物理世界最直接接觸的器官。機器人最終能干什么，很大程度上取決于這雙手能夠做到什么。

也正因此，隨著具身智能從展示走向落地，靈巧手的重要性開始迅速提升。

熊坤認同的一種具身智能市場劃分方式是，將其為交互智能、運動智能和作業智能三類。其中，作業智能就是讓機器人在各類場景中協助人干活、提高生產效率?！半S著具身智能進入深水區，人們發現價值必須在作業智能中體現?！彼袛啵皬慕衲觊_始，隨著機器人進入部署階段，靈巧手的發展會成為（行業）重中之重。”

需求之外，成本的快速降低，也在推動靈巧手邁向規模應用。

幾年前，一只高自由度靈巧手往往售價高達數十萬元，乃至上百萬元，因而更多停留在高校和科研機構的實驗室中。而今年的WAIC現場，不少靈巧手企業告訴中國新聞周刊，其已經將價格拉到了萬元級，甚至千元級。

以靈心巧手的O30為例，張肖龍介紹，該產品不含觸覺模組版本售價為59000元，搭載觸覺模組版本售價為69000元。相比之下，海外高自由度靈巧手價格仍處于較高水平，例如Shadow Hand 20自由度以上產品售價為160萬至260萬元。

WAIC具身智能館內展出的部分靈巧手。圖/石晗旭 攝

中高自由度產品之外，臨界點在本屆WAIC上還展示了一款千元級的靈巧手產品OmniHand 3 Lite，4個主動自由度、7個被動自由度、300多克的重量，讓其更適配重交互、輕作業場景，譬如適配那些陪伴或服務用的半尺寸（身高0.8—1.2米）人形機器人。

價格下降的背后，并非簡單的競爭，而是整個產業鏈的逐漸成熟。熊坤表示，隨著電機、傳感器等上游零部件工藝成熟，制造成本會不斷壓縮，且市場需求放大也會進一步壓縮供應鏈成本，“長期來看，持續降本的趨勢是明確的”。

臨界點市場總監韓曉璇也樂觀地預計，未來隨著機器人部署數量增加，靈巧手的需求會被進一步放大。“一個人形機器人要配兩只手，還要再備一雙”，從出貨量來看，靈巧手存在比人形機器人更大的市場容量。

記者：石晗旭

（shx0427@sina.com）

編輯：余源

標簽： 動作 觸覺 靈巧手 自由度 機械手 人形